“谁用激光雷达谁就是傻子”、“傻瓜的选择”、“用激光雷达注定失败”、“用激光雷达是徒劳无益的事”......
曾多次如此公开diss激光雷达的埃隆马斯克，最近却又食言了？近期，美国自动驾驶技术专家格雷森·布鲁特在佛罗里达州的棕榈滩抓拍到一辆特斯拉Model Y，车上安装着激光雷达并用于道路测试。布鲁特表示，“我认为他们99.9%是使用了Luminar的激光雷达技术，Luminar告诉我这是他们的技术。”
接着就有外媒报道，特斯拉与激光雷达公司Luminar签订了一份使用激光传感器技术进行测试和开发的合同。知情人士还表示，作为协议的一部分，Luminar向特斯拉出售用于该辆Model Y测试车上的激光雷达传感器。
相比马斯克的“出尔反尔”，国内车企特别是各大造车新势力却一直都是激光雷达的忠实“追随者”。今年（2021年）更是被称为 激光雷达元年 、自动驾驶元年，小鹏、极狐、蔚来等都相继加入了激光雷达的阵营。
激光雷达是什么？
目前市面上的家用车，只要具备一定驾驶***功能的（比如定速巡航、ACC、泊车***等），都是通过传感器来感知周围的环境实现。而这个传感器硬件主要就是三种： 摄像头、毫米波雷达、超声波雷达 ，它们就相当于这台车的眼睛，可以感知环境。
随着智能 汽车 自动驾驶技术的发展，目前这些感知硬件能力有限，须要更加多的装备才能满足要求。激光雷达，就是一项非常重要的硬件，它相当于给这台车的眼睛配上了一副望远镜。这副“望远镜”主要的优势是： 能准确感知周边环境的三维信息，探测精度高、距离远，可以准确识别出障碍物具体轮廓和距离 。这是“老三样”传感器所不具备的。
激光雷达的技术原理如果要展开说，可以说一整天，但其实用初中物理知识就可以简单概况： 利用光的反射原理 ，车辆的激光雷达元件发射光速，遇到物体反射，通过发射的位置和时间可以获知物体的轮廓和距离。
不过，激光雷达也有它的缺点：由于波长短，在雨雾、风沙等恶劣天气时会受到较大的干扰，甚至无法工作。另外， 一直以来激光雷达还有一个缺点：贵 。所以，激光雷达并非全能型选手，实际应用中并不能“单干”，它与“老三样”硬件是互补的组合，玩的是团队配合。
为什么需要激光雷达？
总而言之，激光雷达是优点大于缺点的，所以才受大家的青睐。举个最直接的例子：通过毫米波雷达和摄像头，当高速行驶遇到静止障碍物时，由于摄像头的探测距离有限和毫米波雷达自身物理特性设置的局限性，是无法识别的； 造成的结果就是AEB（自动紧急刹车）失效 。加上激光雷达后，就能解决这个难题了。
这也佐证了前面提到的，这几类感知硬件是融合互补的关系，各司其职，互相合作，并非是谁要代替谁。
当然，激光雷达的这些作用从它诞生开始就已经具备，但为何到现在才开始被量产应用？答案是： 成本降了 。以前一颗机械式激光雷达动辄几十万***民币甚至上百万元，现在很多激光雷达供应商可以将成本降到 1000美元以内 ，而且这个价格还在下降。
因此，激光雷达现在开始登上 汽车 工业的舞台！
激光雷达第一车
即将在今年第三季度上市、第四季度交付的 小鹏P5 ，是“ 全球首款量产激光雷达智能 汽车 ”。这台紧凑型纯电轿车搭载了2颗激光雷达，分别位于车头左右大灯的下方。
这两颗名字叫HAP的激光雷达来自大疆旗下的品牌—— Livox览沃 。HAP是览沃基于自家的Horiz系列产品专门为小鹏定制的，也是览沃第一款用于 汽车 的激光雷达。HAP的***格很有优势，一颗大概是几千元人民币。
另外，HAP的整体性能也不错。它针对低反射率物体 (@10%) 的探测距离是150米，横向视场角可达120度，角分辨率 0.16 *0.2 ，点云密度等效于144 线激光雷达。其中150米的测距与华为的96线激光雷达一样，属于主流的测距性能水平。
这款激光雷达属于 混合固态 类型，而且是***用业内鲜有的棱镜式扫描方案（双棱镜）。这种方案的激光发射器数量更多，能达到更高的点云密度、更远的探测距离。此外，它对可靠性技术的要求非常高，是具备较高的技术含量的。
小鹏P5这两颗激光雷达能让它实现 城市NGP ，这是比现在小鹏P7的高速NGP更高一阶的自动驾驶***功能。
小鹏P5这套 XPilot 3.5 软硬件系统，融合了13个***摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波传感器、2颗激光雷达共32个传感器及1组高精度定位单元（GNSS+IMU）。车辆可以根据导航路线，***驾驶员执行驾驶任务，拥有红绿灯路口自主通行能力。在城市路况当中，小鹏P5可以自主超车、定制化跟车、环岛通行，还可以根据地面/道路的路况进行动态自动限速调节。
这可以算是L3级别的自动驾驶功能了。届时城市NGP功能上线后，小鹏P5会是国内首款实现城市高阶自动驾驶***的智能 汽车 。
不止于激光雷达
搭载激光雷达、实现城市NGP功能是小鹏P5最大的亮点，但这台车远不止于此，它的 智能交互功能 也是一大亮点。车机硬件方面， 小鹏P5搭载了高通骁龙SA8155P车规级芯片，算力也是目前车机芯片里面的顶尖，而且这套车机拥有128GB的存储空间和12GB超高运存。 与硬件匹配的是全系标配的Xmart OS 3.0系统，这套软件系统支持连续对话、语义打断、语义拒识、双音区语音识别等等，甚至你还可以通过语音来操作变道超车。
Xmart OS 3.0系统相比最近更新的2.6版本更加强大，比较有意思的是，这套系统还可以和大疆的无人机连接。P5的车内大屏可以当作大疆无人机的控制器，在上面能够轻松操作无人机，甚至可以通过语音助手小P来操作无人机拍摄。
另外，小鹏P5的车长4808mm、轴距2768mm，虽然是紧凑型的车身，但由于电动车的特殊性可以设计出宽敞的后排空间。P5这个尺寸与燃油车比，相当于A+级的轿车水平，它的 后排空间拥有B级车同等的水准 。
电池和动力方面暂未透露更多的信息，但官方信息显示P5的续航可以达到 600km+ 的水平，属于续航第一梯队。
写在最后
自动驾驶并不是一时的热潮，而是人类 汽车 发展的最终形态。以前我们觉得自动驾驶是天方夜谭，但现在它已经离我们越来越近。而目前阶段，想要实现高阶的自动驾驶***功能，激光雷达是一块非常重要的拼图。随着激光雷达的成本越来越低、技术越来越先进，未来我们在10几万的家用车上面都能体会到便捷、安全的智能驾驶，小鹏P5会是一个起点。
多款新车搭载激光雷达成主流自动驾驶***将成为未来买车硬需
1、英伟达目前推出了英伟达X***ier、Orin、Altan三款自动驾驶芯片，其中X***ier芯片算力30tops，支持L2-L3，已经量产，小鹏P7、小鹏P5、智己L7等均搭载了这颗自动驾驶芯片;Orin芯片单颗算力200tops，可以使用多颗芯片进行组合，达到500-1000tops，支持L3-L4，2022年量产，蔚来ET7、理想X01、智己L7、R ES33等确定会搭载。Altan芯片单颗算力达到1000tops，支持L4-L5，2025年量产，预计将会迎来很多客户。
2、博世
博世是世界最大的***驾驶芯片供应商，几乎目前所有的车企都在***用，博世方案主要支持L2级别的***，纯电平台代表有几何A、几何C、威马EX5、极狐αT、哪吒U、爱驰U等。
3、高通
高通车机芯片发布较早，自动驾驶芯片发布较晚，不过高通最新的Snapdragon Ride 平台，支持L1-L5自动驾驶，L3以下的***驾驶提供30tops的算力，L4-L5的自动驾驶提供700tops的算力，2022年量产，长城摩卡将搭载高通Snapdragon Ride的自动驾驶芯片。
4、地平线
地平线作为国产首家量产的车规级芯片，已经发布多款芯片，其中征程3，算力为2.5tops，支持L2的***驾驶，纯电车代表有奇瑞大蚂蚁，岚图Free等。刚刚在上市征程5/5P，算力已经高达96/128tops，支持L3以上的自动驾驶，预计会有更多的车企选择地平线。
5、华为
华为MDC自动驾驶平台，是目前国内算力最大的自动驾驶方案，最新的是上海车展发布的MDC810，总算力达到400tops，而且还有组合方案可以达到800tops。目前已知有极狐阿尔法S华为Hi版、长安、广汽这三家会搭载，还有一些未公布的品牌后续也会搭载，从目前实际表现看，华为的自动驾驶方案已经能达到L4级别，比较复杂的城市道路也能实现自动驾驶，非常值得期待。
6、特斯拉
特斯拉是全球第一家自研自动驾驶芯片的车企，目前HW3.0总算力144 tops，支持L3-L4级别的自动驾驶，不过目前只有北美的FSD beta能达到L4的自动驾驶能力，中国区只能打到L2-L3的水平。即将发布的HW4.0算力将比HW3.0提升3倍，预计能达到接近500tops的算力。特斯拉的芯片只有自家车型使用，没有外供。
7、零跑
零跑是中国第一家自研自动驾驶芯片的车企，首颗芯片叫凌芯01，算力4.2tops，目前零跑C11搭载了2颗凌芯01，互为冗余，总算力8.4tops。作为自研自动驾驶芯片的车企，虽然首颗芯片算力不是很大，但是支持接近L3的水平，非常值得期待。
在实现汽车自动驾驶的关键设备上，传感器可谓是其中最重要的组成部分之一，甚至因此分化成两派路径之争，也就是激光雷达方案与视觉方案。特斯拉CEO马斯克极力反对激光雷达方案，认为“Lidar is a fool’s errand”，主要原因大概是价格高，易受恶劣天气影响；但其实特斯拉的视觉方案局限更大，同样易受恶劣天气影响，在逆光或光影复杂环境下效果差，难以精确测距。
甚至在美国，大部分的自动驾驶研发公司都站在了激光雷达这一边，认为激光雷达是通往高阶自动驾驶的必备钥匙，毕竟其具备所见即所得的能力，可以让激光雷达补充毫米波雷达和摄像头确实的场景。接下来笔者就来盘点几款搭载了激光雷达的新车，看看它们都有亮点几何。
小鹏P5
装备：大疆Livox车规级激光雷达
小鹏P5是小鹏汽车的第三款车型，于今年上海车展前发布，目前已开启预订，号称首款搭载激光雷达的量产车，新车将于今年第四季度交付。
小鹏P5搭载XPILOT?3.5自动驾驶***系统，集成了32个传感器，其中包含2个大疆Livox激光雷达，可以实现最远150米探测距离，覆盖前方横向150°视野，角度分辨率达0.16°，这套双激光雷达不仅可以与双目摄像头集成，也可以跟左右外后视镜集成。?
极狐阿尔法S?HI版
装备：3颗96线车规级激光雷达
北汽旗下的极狐汽车此前的知名度并不高，在与华为合作推出阿尔法S?HI版之后，曝光率提高了不少。目前阿尔法S?HI版共有两款车型，预售价为38.89万元和42.99万元，***于今年11月交付新车。
阿尔法S?HI版搭载了华为HI智能汽车解决方案，可实现L4级自动驾驶***，其中包含了3颗96线车规级激光雷达，以及400TOPS运算能力的智能驾驶芯片，可快速识别加塞车辆、隧道中的的静止物体等，实现主动避让、无车道并线、复杂场景泊车等。
蔚来ET7
装备：Innovusion超远距高精度激光雷达
蔚来ET7是蔚来的首款轿车车型，***将在今年1季度交付。新车基于蔚来2.0平台打造，搭载了激光雷达和官方宣称的“固态电池”，拥有高达1000km的综合工况续航里程，这也是该车的两大卖点。
蔚来ET7搭载NAD蔚来自动驾驶系统，拥有33个传感装置，包括Innovusion提供的超远距高精度激光雷达，最远探测距离高达500米，水平视角达120°，最高分辨率为0.06°x0.06°，等效300线，可分辨更多细节，实现众多场景的自动驾驶***。
WEY摩卡激光雷达特醇版
装备：1个远程+2个中程激光雷达
WEY摩卡在今年的上海车展上发布了激光雷达特醇版，可实现L3级自动驾驶***，新车将于今年11月交付，但目前未公布预售价格。值得一提的是，摩卡的代言人正是华为的二公主姚安娜。
摩卡激光雷达特醇版配备了全球首款量产车规级全固态激光雷达，由1个远程激光雷达+2个中程激光雷达组成，角分辨率达到0.05°x0.07°，相比目前的机械式激光雷达在性能上提高了5倍，官方宣称其自动驾驶能力达到L3级。
总结：众多搭载激光雷达的车型开始量产，这似乎说明了该感知技术或将成为未来自动驾驶技术的主流配置，在激光雷达应用更广的情况下，其价格也将进一步降低，良性循环会逐步弱化其缺点，或许马斯克这一次真的看走眼了。
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